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自動引導小車AGV的結構是什么樣你都了解嗎
作者:DANBACH日期:2018-01-10 17:38:44

摘要:  AGV機器人控制系統有地面控制系統、車載控制系統及導航系統這幾樣區分,其中地面控制系統指AGV系統的固定設備,主要負責任務分配,車輛調度,路徑管理,交通管理,自動充電等功能;而車載控制系統在收到上位系統的指令后,負責AGV的導航計算,導引實現,車輛行走,裝卸操作等功能;導航系統則為單機提供系統絕對或相對位置及航向。  1 .地面

  AGV機器人控制系統有地面控制系統、車載控制系統及導航系統這幾樣區分,其中地面控制系統指AGV系統的固定設備,主要負責任務分配,車輛調度,路徑管理,交通管理,自動充電等功能;而車載控制系統在收到上位系統的指令后,負責AGV的導航計算,導引實現,車輛行走,裝卸操作等功能;導航系統則為單機提供系統絕對或相對位置及航向。

  1 .地面控制系統 AGV地面控制系統(Stationary System)即AGV上位控制系統,是AGV小車系統的核心。其主要功能是對AGV系統(AGVS)中的多臺AGV單機進行任務分配,車輛管理,交通管理,通訊管理等。

  2. 任務管理 任務管理類似計算機操作系統的進程管理,它提供對AGV地面控制程序的解釋執行環境;提供根據任務優先和啟動時間的調度運行;提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。

  3. 車輛管理 車輛管理是AGV管理的核心模塊,它根據物料搬運任務的請求,分配調度AGV執行任務,根據AGV行走時間更短原則,計算AGV的更短行走路徑,并控制指揮AGV的行走過程,及時下達裝卸貨和充電命令。

  4.交通管理 根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況,提供AGV互相自動避讓的措施,同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

  5.通訊管理 通信管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式,需要建立一個無線網絡,AGV只和地面系統進行雙向通信,AGV間不進行通信,地面控制系統采用輪詢方式和多臺AGV通信;與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

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